仕事の具体的内容によりますので、一概にには言えませんが、大きく分けて仕事の量が決まっているか、否かでお答えします。
決まっている・・・朝のスタート時点で、4時に終わるようなスケジュールをたて、お昼の時間でチェック、午後は想定外の仕事が入る可能性を考慮して前倒しでスピードアップ。
雑用もこなして5時に終了。
大切なことは、定時に帰ることを基本として仕事を時間で割り振り、さらにその時間でできる仕事の『質』にすることです。出来栄えがどんなに素晴らしくても毎日残業じゃいやになっちゃいますよ。
きまっていない・・・・計画の仕様がありませんので、定時になったら帰るということを継続し周囲に知らしめ「急な仕事はあいつに頼んでも無理」と言うあなたのスタンスをはっきりさせることだと思います。