魚や亀などの小さな爬虫類がいいと思います。
理由は、あまり動かないので、小さなスペースで大丈夫だからです。
ただし、基本は眺めているということが多くなります。
「癒し」ということで、人それぞれですが、物足りないようでしたら、
世話が忙しくなるのを覚悟できるのであれば、
小さな鳥やハムスター等の小(哺乳類)動物はいかがでしょうか。
帰宅したら、カゴから出して、一緒にスキンシップを取ることができるので、いいと思います。
最後に、植物でもいいのでしたら、世話が楽で室内でも問題ない、サボテンがお勧めです。
私個人では、サボテンが家の中にあるだけでも、癒されます。