1泊されるのでしたら、徒歩でもいけるかもしれません。
ただ、思っている以上に入り組んでいるし、勾配も急です。
わたしは、半日のバスだったのでざーっと流す程度※にしか（あとちょっぴり街中散歩も）
体験できませんでしたが、
「もう少し時間があれば」 見たいところは大体見られたかなという感じがします＾＾
朝、（じゃなくても大丈夫かも。笑）公園に行くとおなじみの太極拳の風景も見られていい感じなので
ぜひ楽んでほしいなと思います。
ただ、これだけはいえます。「絶対徒歩のほうが数倍楽しいんだろうな」（笑）
※媽閣廟、マカオタワー、聖ポール天主堂跡→徒歩→セナド広場、モンハの砦、お昼にどこぞのホテル、元祖カステラ工場、ポルトガルワインのところ、聖ドミニコ教会前…他
このくらいは、半日で回れましたがバスありなので行動範囲が違ってきますね。。
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もうひとつ、初めて？のマカオなのだと思うのですが
フェリーでわたるのですよね？？
出国と入国の際には、通るカウンターを吟味してください。
ここ最近はずっとそうなのですが、香港への入国の際と同じように、マカオ入国（入域？）も
中国人（本土の人）はかなりの時間をかけて手続きを念入りにされます。
なので、（万一団体のツアーだったらこのかぎりではないのですが、）
大陸の人だと思われるひとの後ろに並ばないようにしてくださいね。
せっかくの時間がもったいないですよ。
※ちょっと断定できませんが、香港人向けのゲートがあった気がします。
香港にも滞在されるようなので、そちらを利用すると早いかも。
===補足===
「香港人向けのゲート」について、少し誤解を招く表現だったので、補足させてください！
※ほか、誤字脱字もありました…お許しください。
※9月に香港とマカオに行った母にゲートの件と徒歩について確かめてみました◎
まず、ゲートについて：
空港などの手続きでもよくあるみたいなのですが「香港人用のゲートを通れる」のではなくて
「空いているゲートのほうが早く手続きが済む」
＝「現地の人（香港人）のゲートのほうが早く検査が終わる」
＝「香港人ゲートの近くのゲートに並んでいる人が空いたゲートに誘導される」
という意味でした！ ごめんなさい。
※大陸の人の後ろにつくと普通よりも時間がかかる、というのは訂正なしです。
でも、私は香港やマカオでの手続きで中国人が多いのを見て
「ああ…返還されたんだなー」とちょっぴり実感したので
時間はかかるけど、ある意味これも見ものかもしれません（笑）
本題：1泊して徒歩で名所を回れるかどうか：
母からすると、島へ行くのだったらちょっと無理かな…。
島なしだったら、徒歩で回れるかな？という感じだそうです。
※9月に行った母は、ツアーなし・タクシーありで朝－夕方の滞在でした。
私は、覚えている徒歩のコース（下記）以外の本格的な移動はすべて車（バス）だったと記憶していますが
「マカオ、せまい！」と感じました。出入国ゲート前をぐるっと回って街中に戻ってくるのもあっという間でした。
バスに乗っているだけだと、確かにまるまる1日あれば回れないこともなさそうだという印象があります。
※わたしは、島なし・バスで朝－お昼すぎまでの滞在でした。
※夕方まで滞在のもう少し長いツアーを選んだ方は島にも足を伸ばしていました。
※ちなみにうちも20-50代の親子です。
どのくらい名所にまわりたいか・グルメ系に興味がおありかどうかにも寄るのですが
もとの投稿の冒頭に書いたように、結構高低差があるところにはあって、
名所・世界遺産もちょこちょこと点在しているので、効率よくまわるのがなかなか難しいので
現地の路線バスかやはりタクシーの運ちゃんと相談するのがいいのかなー？と個人的には思いました。
※徒歩だと絶対にダメ！ということはないです。＾＾
※運転手も最近では地理に詳しくない大陸の人が増えているそうなので、要注意です。
私が確実に「徒歩で一気に回った」と覚えているのは、下り坂コースの以下です。
モンテの砦（博物館）→聖ポール天主堂跡→ナーチャ廟→聖ドミニコ教会（内）→セナド広場周辺
（必ず出てくる場所だけあってコース？周辺には見どころが多いです。普通は逆からたどるのかも）
正確な時間がわかりませんが、モンテの砦内を楽しんでセナド広場を通り過ぎるまで
1時間くらいは取ってくれたでしょうか…それでも、かなり移動が早く感じられました。
寄り道・見物・観覧など一切なしだったら上記コースは30分あればなんとなく風景が楽しめると思います。
でもせっかくの観光地でお店もあるし、ゆっくり楽しみたくなると思います。
そうそう…余談ですが、わたしはバスだったのでF1のマカオグランプリのコースに当たる部分も
ちょっぴり走ってくれました。ちょっと不思議な気分でした（＾＾ヾ
興味があれば…なのですが、クルマだとこういうことも可能です。笑
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もし、まだご覧でなかったら、Yahoo!で「タイパ島」にて検索すると
検索結果の2番目に（順番は日によって変わるかもしれません）
「マカオの見どころ」というタイトルにリンクしているものが出てくるのですが
実際に徒歩とタクシーを使ってマカオをまわったと思われるかたのサイトなので、ご参考になるかもしれません。
マカオの観光局のウェブサイトよりも私には見やすかったです。
いちばん下にメニューがあるので、他のページやTOPも閲覧可能です◎
ちなみに、この中で私自身が行けたのは「見どころ（半島）」に載っている一部分のみかなと思います。
※直接リンクを張ろうか迷ったのですが…個人のサイトさんなので
念のため、検索用語のみにて失礼いたします。
Yahoo!検索はポイントサイトをご利用でしたら、そちらにくっついているものでも大丈夫です。
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補足（編集）できるのが1回のみになってしまったので、もし何かあれば
質問を新たに別立て・こちらにリンクを載せてくだされば、少しだったらお役に立てるかもしれません。
（でも、他の旅サイトのほうがよほどいいかも…笑）
どんな方法を取るにしても、香港とは全然違う世界なのでそれだけで新鮮ですよっ＾＾
どんどん風景が変わっているので、ぜひぜひ十分にご納得の行くように楽しんできてくださいね。
※長々とお読みくださりありがとうございました◎
またまた誤字脱字・間違いがあるかもしれませんが、少しでもご参考になれば幸いです
